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秦朝以卫尉掌皇宫诸门屯兵，中尉掌京师驻兵。
汉代初期，延袭为南、北二军。以卫尉率南军，守卫宫城；中尉统北军，屯卫帝都。
汉武帝时，于南军新设两支天子侍卫禁兵，一曰“建章营骑”，二曰“期门骑”，后改称“羽林”、“虎贲”。羽林、虎贲皆以中郎将为长官。
“建章营骑”以其卫守建章宫，后更名“羽林骑”，取“为国羽翼，如林之盛”之义。武帝又取阵亡将士子弟于羽林骑中扶养，别成一支曰“羽林孤儿”。
“期门骑”，取“皇帝微行，期诸殿门”之义，汉平帝时更名为“虎贲骑”，取“若虎贲兽”，“贲”者奔也，如虎奔驱攫兽而噬，言其猛烈。
武帝元鼎六年时，于北军新设八禁兵，各以校尉统领之，曰“中垒”、“屯兵”、“步兵”、“越骑”、“长水”、“胡骑”、“射声”、“虎贲”。南、北二军，因南军常随侍帝侧，故较受重视。
东汉，南军羽林、虎贲及北军八校尉，皆延设之，尤以北军中侯为卫戍宫城之最高武官。汉灵帝时，为讨伐西羌及黄巾贼，中平五年于洛阳西园招募壮丁成立一支战时赴外出征的禁军“西园军”，以中常侍蹇硕为首统率，设八校尉，八校尉分别为：上军校尉蹇硕，中军校尉袁绍，下军校尉鲍鸿，典军校尉曹操，助军左校尉张融，助军右校尉冯芳，左军校尉淳于琼，右军校尉夏牟，史称“西园八校尉”，西园军亦为中国募兵制之始。
到了魏文帝曹丕在位时，在既有的“虎豹骑”中，选编精锐组成侍卫队，称“武卫军”。而魏国的虎豹骑最初就是由曾任汉朝禁军指挥官之一的曹操编组成，长官历来由曹氏一族的曹纯、曹真、曹休出任，此为曹魏禁军的由来。
虎豹骑在历史上最有名的几次参战记录有：
一、官渡之战陷入胶着时，虎豹骑随曹操疾行，成功突袭，烧毁袁绍集中于乌巢的粮草；袁绍二子相争后期，虎豹骑破斩袁谭；北征乌桓时，虎豹骑取下蹋顿首级。
二、马超在父亲马腾为曹操当廷所罪死后，联合西凉雄师与曹操军团在关中对恃时，由许褚指挥的虎豹骑在潼关之战阵中斩杀西凉大将成宜、李堪。
三、赤壁之战前，刘备率部与民撤往江陵途中，虎豹营一昼夜疾行，追上刘军旋投入战斗，刘备全军覆没。
隋朝的禁军有十二卫，既左右翊卫﹑左右骁卫﹑左右武卫﹑左右屯卫，左右候卫、左右御卫，和东宫六率，既太子左右卫率、太子左右司御率、太子左右清道率。
大唐沿袭隋朝十二卫，其中左右翊卫改称左右卫﹑左右屯卫改称左右威卫，左右候卫改称左右金吾卫、左右御卫改称左右领军卫，并增加四卫，左右千牛卫、左右监门卫，称南衙十六卫。
高祖从太原起义的军队中选拔出三万禁军，负责皇宫的守卫工作，称为“元从禁军”，因驻守在皇城北面，故又称为北衙。
太宗皇帝时，从大户人家挑选健壮青年，扩充禁军，号飞骑，再从中挑选善骑射者，称为百骑。
后世两宋之时的禁军，北宋太祖赵匡胤，即是官拜五代后周禁军统领，经陈桥兵变，黄袍加身，由禁军拥护为开国皇帝，之后赵匡胤再邀集诸多拥护他之高级武官杯酒释兵权，建立北宋中央集权之东京禁军，宋太宗再分置多职、互相制约以听皇帝号令，扼阻前朝唐代藩镇割据地方之祸。
北宋称正规军为禁军或禁兵，从各地招募，或从厢军、乡兵中选拔，由中央政府直接掌握，分隶三衙。除防守京师外，并分番调戍各地，使将不得专其兵。每发一兵，均须枢密院颁发兵符。禁军士兵实行募兵制，且沿五代朱梁定制，文面刺字，社会地位低于一般人民，一旦入伍，终身服役，直至老疾退役。北宋亦有厢军、乡兵和蕃兵，但厢军俸钱只有禁军的一半，故战力不高。
《宋史？兵志》记载：“宋之兵制，大概有三：天子之卫兵，以守京师，备征戍，曰禁军；诸州之镇兵，以分给役使，曰厢军；选于户籍或应募，使之团结训练，以为在所防守，则曰乡兵。”
北宋的禁军数目非常大，所养兵员为历朝之冠。据《国史大纲》说，宋开国之初禁军有二十万左右，以后则愈增愈多，至北宋中叶，禁兵增至八十余万人。
《续资治通鉴？宋仁宗庆历八年》：“向因夏人阻命，诸路增置禁军约四十二万余人，通三朝旧兵且**十万人，其乡军义勇、州郡厢军、诸军小分剩员等不在此数。”
北宋禁军分为马军、步军、弓军三科，分别设置教头；之上又设置总教头。王安石变法时裁减兵额，置将分领，战斗力有所提高。北宋末年，政治**，军队缺额极多，京师三衙所统实际仅存三万人。北宋灭亡后，禁兵主力溃散。
南宋时，各屯驻大军取代禁兵，成为正规军，而各地尚存的禁兵，则成为专供杂役、不从事战斗的部队。
北宋军队分为禁军和厢军两种。禁军是北宋的正规军，主要用途是“天子之卫兵，以守京师，备征戍”。宋初禁军较少，宋太祖赵匡胤将各地的精锐之师编为禁军，仁宗时多达80多万，大多屯驻北方，只有很少一部分驻扎南方。厢军是北宋的地方性部队，取“驻扎城厢”之意。
这些兵，并不要他们上阵打仗，只在地方当杂差。地方政府有什么力役，就叫他们做。如此看来厢军主要从事工役或杂役，故也称“役兵”。
到了元代，中央禁军称为宿卫军，宿卫军又分皇帝亲自掌握的“怯薜军”和由枢密院统领的侍卫亲军。
成吉思汗时把自己的亲从编为怯薛军，怯薛是番直宿卫的意思。全军分为四怯薛，以四位元勋为怯薛长，世领其职，四位怯薛长按规定时间轮番带兵更直宿卫。这些宿卫军在蒙古建国前后是一支英勇善战的军队。
忽必烈建立元朝后，虽保留四怯薛军，但因它们长期养尊处优，战斗力已严重下降。因此，忽必烈抽调各地精锐，建立前、后、左、右、中五卫亲军，作为中央禁军，直接隶属于枢密院，设亲军都指挥使统领，编组为皇帝的护卫军和京城防守军。又签发各族丁壮组成二十一卫亲军，驻守京城附近的“腹里”地区，这二十一军还分出一些专职军队，诸如专供大朝会用的围宿军，大祭祀用的仪仗军，巡幸护驾的扈从军，守卫皇帝财富的看守军，夜间巡逻的巡逻军，保护漕运的镇遏军、修治城隍的工役军，以及负责征讨的由西夏降军组成的河西唐兀军和钦察部组成的钦察军。
明朝之时，禁军分为守备京师的京营及卫戍皇城的上直二十六卫亲军。
京营不只负责守备京师，明成祖数次出边征讨蒙古残元势力时亦以京营为主力，主要分为三大营：五军营，除在京卫所外，每年又分调中都凤阳、山东、河南、大宁各都司兵16万人，轮番到京师操练，故名为“五军”；又五军营分为中军、左掖、右掖、左哨、右哨五营，亦谓五军、三千营，永乐时得边外三千降兵编成一营，故名为“三千”，全营骑兵部队。嘉靖中改名神枢营，还有神机营，全军装备各类火枪及火炮，为当时世界装备最优良的热兵器部队。
平时五军营负责驻守军营，三千营负责巡逻哨视，神机营则掌各类枪炮火器。
皇帝御驾亲征时，则皇帝御营居中，五军营分布防守御营之外，步兵布防内侧，骑兵布防外侧。骑兵之外为神机营布防，神机营外为堤围土墙，周长二十里，上面布置各种竹木枝刺为障护。
上直二十六卫亲军初建时原本只有十二卫，分别为金吾前卫，卫戍皇城南面、金吾后卫，卫戍皇城北面、羽林左卫，卫戍皇城东面、羽林右卫，卫戍皇城西面、府军卫，卫戍皇城南面、府军左卫，卫戍皇城东面、府军右卫，卫戍皇城西面、府军前卫，负责皇帝近身侍卫，又称“带刀舍人”、“带刀侍卫”、府军后卫，卫戍皇城北面、虎贲左卫，卫戍皇城东面、锦衣卫，名锦衣亲军都指挥使司，掌侍卫、仪仗、缉捕、诏狱、旗手卫，掌皇帝御驾金鼓、旗纛，并随御驾出入及守卫四门，称为上十二卫，除府军前卫、锦衣卫与旗手卫外，其余诸卫俱都巡警京师各门。
建文四年燕王朱棣靖难成功，本年改称洪武三十五年，擢升北平燕王三护卫为亲军，巡警京师各门：羽林前卫、金吾左卫、金吾右卫。
永乐四年再擢升原北平都指挥使司七卫为亲军，巡警京师各门：燕山左卫、燕山右卫、燕山前卫、大兴左卫、济阳卫、济州卫、通州卫。
宣德八年增设四卫，掌随驾护卫：腾骧左卫、腾骧右卫、武骧左卫、武骧右卫。
以上二十六卫俱称亲军都指挥使司，不属五军都督府管辖。
到了清朝刚入关时，依然沿用明制。在完成了对全国的占领和控制后，将八旗的主力安置在京城，对皇宫和京师保卫系统进行了重建。
将满洲、蒙古、汉军八旗按方位均衡地分布于京城各地：正黄旗、镶黄旗居北，正白旗、镶白旗居东，正红旗、镶红旗居西，正蓝旗、镶蓝旗居南，又按东西分为左、右两翼，左翼是镶黄、正白、镶白、正蓝；右翼是正黄、正红、镶红、镶蓝；又将以往降附、俘虏的外族民众和本族内部的世代家奴，组建成内务府三旗，安置在皇城内，主要从事以往朝代由宦官执掌的职能，兼掌内廷禁地一部分门户的宿卫。
皇宫侍卫专从上三旗子弟中选拔，设领侍卫内大臣统领，掌管皇帝身边的侍从和守卫，康熙年间增置汉侍卫，从武举中选拔。
在皇帝身边日常侍从、值宿的高级侍卫，称为御前侍卫、御前行走，稍次一级的是乾清门侍卫、乾清门行走。这类高级侍从的首领称为御前大臣。御前大臣在宗室王公中选任，掌翊卫近御并兼管奏章事务。雍正以后，御前大臣常以军机大臣兼任。御前侍卫、御前行走、乾清门侍卫、乾清门行走员职责是在内廷侍值、稽查官员出入、带领被引见的官员入殿、扈从皇帝出行，这类高级侍卫都属于高级武官，而非普通卫士，御前侍卫居武官二品。乾清门侍卫则侍立于皇帝所在的殿外檐下，而非专门守卫乾清门。乾清门侍卫从一等优秀侍卫中的满族成员中选拔，可以提升为御前侍卫。御前侍卫、乾清门侍卫以外的侍卫亲军中的侍卫，一概称为大门上侍卫，或三旗侍卫。汉侍卫只能在大门上侍卫中供职，最高荣耀是提拔为乾清门侍卫。
同时，由各旗子弟组建骁骑营、护军营、前锋营协作承担宿卫、清跸、宫门启闭和皇城夜巡之职；内务府三旗也选拔兵丁编为本府前锋、护军、骁骑三营，分掌内廷与御苑的守卫。步军营掌管京城九门的守卫与治安；巡捕营掌管北京城区外围的治安。
此外，清廷设有特种兵：火器营、健锐营，用于对外作战，使用枪炮、搭设云梯攻城；虎枪营、善扑营、上虞备用处等军事侍从机构，掌管随侍皇帝游猎。
紫禁城设置九门提督，为镇守皇城最高司令官；统帅之军队扎营于丰台大营。
清朝晚期，清廷在在内忧外患的压迫下创建新式禁卫军：神机营，用西方近代武器装备，兵员从八旗原有的禁卫军诸营中选拔。但是由于清王朝的**和种种积重难返的问题，这支新建的禁卫军与近代化劲旅的要求相去甚远。
总的来说，历朝历代的统治者虽然对禁军重视，优遇，但事