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诸将都纷纷称是，于是岛津义弘在十一月十八日下令，全军放弃泗川倭城，登上船舰，让老弱病残先去巨济，然后主力西进，为小西行长解围。而董一元一看岛津义弘撤了，赶紧点齐兵马，顺顺当当地开进了泗川倭城，算是小小地雪耻了一把。
岛津义弘的船队开出去没多久，碰到了宗义智从南海岛也过来助阵，于是两军合二为一，朝着顺天而去，总兵力达到了五百条船，一万四千余人。不过这其中的水军比例不高，大部分是岛津家的陆战精锐。
这支庞大舰队在严木浦稍微停留了片刻，然后沿着光州附近洋面朝着顺天而去。他们一出动，就被联军水师密布在海面上的侦查舰发现了，朝鲜将领李纯信很快把这一动向回报给了联军设在左水营的指挥部。
陈璘和李舜臣拉开地图一看，一致认为岛津义弘急于救援小西行长，一定会走南海岛与大陆之间狭窄的露梁海峡，那里将是截击岛津的最好、也是最后的机会。
根据前几次联军海战的表现，陈、李发现了一个问题，把明军和朝鲜军混编在一起的效果不好，两军各自有各自的战法与习惯，混在一齐束手束脚，都施展不开。大敌当前，两位指挥官不约而同地建议把明、朝军队分开编列。
经过商议，联军被分成左、右两协：左协由陈璘亲自统帅的明军，贴大陆海岸线东行，藏于昆阳竹岛附近，以邓子龙带领三艘巨舰为先锋，陈蚕、季金为第二队，陈璘自率主力在后；而右协则是李舜臣的朝鲜军，贴着南海岛北侧潜伏。两协如同一把伸向露梁的钳子，一旦岛津义弘从海峡里露出头来，立刻就会被这把大钳子夹得粉碎。
他们还另外派了一支水师监视龟缩在猫岛附近的小西行长，避免让他逃跑。
十八日晚上十一时许，联军开始出动。大约在同一时刻，岛津义弘也开始乘夜渡过露梁海峡。明、朝、日三国水师，即将开始最后也是最强的碰撞。在出发的路上，李舜臣在船上向天祷告，说如果能干掉这些倭寇，我死而无憾。刚说完，眼见着一颗流星自天幕坠落。
十九日凌晨两点左右，岛津舰队大部已经进入露梁以东洋面，靠近南海岛观音浦。明、朝联军也已经进入了伏击位置，蓄势待发。
联军作为前锋的战舰，慢慢地朝着日军船队漂去，许多士兵站在船舷上，仔细观望。按照作战训令，他们本应该伏身在船舷内侧，以防敌人火器攻击。不过现在是黑天嘛，不用担心有被发现的危险，指挥官也就没进行阻止。
水战最忌讳的，是夜战；夜战最忌讳的，是暴露自己的位置。这一天夜里虽是晴天，月色却不甚清明，海上视野很差。可当日军舰队驶近的时候，联军士兵惊愕地发现，眼前出现的，是一排一排缓慢移动的红点，它们有规律地排列在水面上，有如天上璀璨的星空。再仔细一看，发现这些小红点，全是日军铁炮射击前点燃的引信。
又隔了一小会儿，无数铁炮声在船头响起，如雨的弹丸噼里啪啦地向着联军的位置射过来。那些原本站在船舷旁的士兵纷纷被击中，跌落入水中。
联军万万没想到，最先动手的，居然是日本人。
岛津义弘来自于拥有诸多良港与海外贸易的九州，对水战自然有自己的一套心得。他早在穿越露梁海峡之前，就已经预料到联军必然会在这里伏下重兵，守株待兔。但这里是救援小西行长最近的路途，岛津义弘明知山有虎，不得不继续向虎山行。他知道敌人就在附近，于是提高了警惕，像一只受惊的狐狸，不放过任何风吹草动。
一过露梁，岛津义弘就觉察到联军正在慢慢靠近，他冒着暴露自己舰队位置的风险，下令全部火枪兵点火瞄准，朝着远处射击，果然蒙中了。
枪声一响，李舜臣和陈璘就知道自己藏不住了，纷纷点燃号炮，开始发动总攻击。明军在来朝鲜之前，配备了三艘最新型的楼船，吨位庞大，身躯如山。此时这三条巨舰在副将邓子龙的带领下乘风破浪，橹手们一齐喊着号子划动大桨，庞大的舰首切开海水，冲在了两支军队的最前方。两路水师一齐放炮擂鼓，跟在邓子龙之后向着日军大舰队近迫而去。
于是，在十一月十九日的露梁洋面，成千上万的灯笼、火把、铁铳火绳与大炮焰口同时升起，原本漆黑如墨的海面陡然被无数火星点燃，将三支舰队幻化成三条巨大的海龙，互相纠缠在一齐，撕咬、搏斗，震天的鼓声，正是它愤怒的龙嗥。此时此景，正像是为整个壬辰战争做一个形象的注脚，象征着明、日、朝三个庞然大物在东亚疆域中展开的殊死拼斗。
前面说了，十六世纪的海战，差不多可以被称为盲战。水手的视野在黑暗中受到极大限制，即使有间或的火光可以作为参照，但大多数时间还是要靠直觉和运气来作战。岛津义弘之所以选择午夜进入战场，有两个理由：
第一，日军的目标是救出小西行长；联军的目标，是歼灭敌人有生力量。在黑暗的海面，前者的目标更容易达成。这就好像是在一个人在一间没有光线的屋子里，你让他摸到对面的大门再返回，很容易，但你让他把屋子里所有散落的玻璃球都搜集全，却是难上加难。
第二，日军的水军战法是近身登舰搞白刃战，他们的铁炮也需要一个相对比较近的射程；联军的战术却是靠大口径火炮远程杀敌。夜战中火器不易瞄准，更适合浑水摸鱼，显然对前者更为有利。
基于这两个理由，岛津义弘这才煞费苦心地选择了深夜进军，指望把联军拖入到一场混战中来。可三方一开始混战，岛津义弘就发现不对劲了。在黑暗中，他看到日军船舰一艘接一艘地突然火光冲天，然后毕毕剥剥地沉没在海中。夜色同样也限制了岛津义弘的视野，让他不知道到底发生了什么，一时间有些不知所措。
其实谜底很简单：柴薪。
李舜臣和陈璘都是资深的水战专家，他们不会想不到夜战的弊端。为了更有效率地进行战斗，联军在战船上堆积了大量的柴薪。这些木柴都被截成差不多的长短，枝叶尽量保留，十根或者十五根捆成一束，事先在烈日下暴晒至干脆。
当两军开战之后，战船上会有专门的水手负责抱起柴捆，淋上鱼油或者麻油。一旦看到有日军船舰逼近或路过，就把这些柴薪点燃，抛到船上去。这些柴束落到甲板上以后，会开始熊熊燃烧起来，成为一个醒目的标记。运气好的，甚至可以直接在船上引发大火。
与此同时，附近的联军舰炮会对准这些暴露了位置的敌舰，进行进一步打击。
这种战法简单而有效，日军在这种打击之下有如无头苍蝇一样乱跑乱撞，慌不择路，阵形大乱。许多岛津家的陆战精锐，就这么稀里糊涂地变成了火炬，随着自己的战舰成为水底游魂。
岛津义弘没想到搬起石头砸了自己的脚，他心急如焚，却无能为力，只得传令全军向南移动，试图脱离混战。联军自然不会轻易放过，无论明军还是朝鲜军都拼力死战，死死地缠住日军主力。
这一场夜战一直持续到了凌晨时分，岛津义弘才凭借着晨曦那一点点微光把舰队收拢起来，退避到南海岛以东以南海域，一头钻进了观音浦港的海湾区。
观音浦刚位于南海岛的西北角，南海岛在这一带的海岸线突然向内凹陷，形成一个天然良港。岛津义弘的舰队就聚集在这个不大的海湾内，彼此碰撞，拥挤不堪，仓皇如丧家之犬。
虽然身后就是港口，可岛津义弘却不敢登岸。他一登岸，联军绝对会把这支水军吃得一干二净，然后悠哉游哉地翘着二郎腿看着这一万多没船的日本人活活饿死在岛上。
他没有别的选择，只能在这里与联军决一死战。
联军经过一夜的大战，士气十分高昂。陈璘和李舜臣合兵一处，把观音浦港门口堵得严严实实，看着已经成为瓮中之鳖的岛津义弘。陈璘的意思，既然日军无路可逃，不妨放缓攻势，慢慢玩。但李舜臣认为己方士气正飙升至最高点，可励而不可泄，应该一鼓作气，把敌人统统干掉。
陈璘还没商量完，李舜臣已经冲了上去。
李舜臣的作战风格，与李如松十分类似，一字记之曰：“前”。无论是在哪一场战斗中，他永远都是身先士卒，冲在最前头，这一次也不例外。
晨光之中，只见李舜臣的坐舰一马当先，像一柄无比锋利的尖刀杀入敌阵。后头的朝鲜军战舰毫不犹豫地跟进，跟随着朝鲜水军最伟大的统帅对浦内的日军发起了突击。
日军现在是不折不扣地背水一战，绝望让他们克服了前夜的惊慌，迸发出强大的战斗力。而且此时浦内战船林立，十分拥挤，朝鲜军无法发挥优势火力，反而让日军有了近身格斗和施放铁铳的机会。
于是等到李舜臣的旗舰一冲进来，立刻就被日军战舰团团包围，拼命攻杀。水面空间有限，其他朝鲜战船很难迅速赶过来援护，只得大声鼓噪，壮大声势。一时间李舜臣四周险象环生，枪声大作。
陈璘在远处一看，不由得急红了眼。他与李舜臣恩若兄弟，怎么可能坐视不理。陈璘一挥令旗，命令自己的旗舰做为突击箭头，杀入浦内去救李舜臣。
他这么做，倒不完全是因为讲义气。明军战舰吨位比朝鲜军大，比日军更大，可以靠着强大的惯性撞开日军船舰，冲入包围圈。
陈璘和邓子龙一杀进来，立刻就吸引了日军的注意——没办法，他们的船只太高大太醒目了，不由得不被人注意。岛津义弘认出这是明军的旗舰，立刻调动精锐部队前往围攻。现在明、朝最高指挥官的位置都过于靠前，都在日军的包围之中，只要能在联军水师剿灭日军之前把这两大巨头干掉，日军便还有可胜之机。
登时就有岛津家的武勇敢战之士聚拢到陈璘的旗舰四周，有胆子大的两个武士，居然凭着挠钩和绳索爬上甲板，挥舞着武士刀哇呀呀怪叫着冲了上去。陈璘的儿子陈九经距离他们登船的位置最近，一看不好，急忙上前阻拦，几下交锋被日本武士砍得浑身是血，但是他力战不退。旁边一个叫文炜的旗官情急之下抓起一根长戈冲了过来，隔着远远的把长戈一扫，两名武士抵挡不住，噗通噗通两声，都被扫到海中，眼看活不成了。陈九经这才算捡回一条性命。
这个甲板上的小插曲陈璘并不知道，这时候的他已经顾不上管自己儿子了。他看到日军许多战船围拢过来，下达了第一个命令：把船锚抛下去，让旗舰停在水中，然后下达了第二个命令：集中舰炮和虎蹲炮对靠近的日舰猛烈轰击。
陈璘是一名优秀的水战指挥官，他很清楚明舰与日舰的优劣。停船作战，有两个好处：一是静止的船身可以提高舰炮的命中率，有效杀伤敌人；二是能多吸引一些敌人过来，为李舜臣减压。
至于日军的近战威胁，陈璘不是特别在意。明军舰船比日军高出数米，日军无论攀爬还是铁炮射击，都是仰攻，只要防御得法，敌人根本攻不上来。事实上，一艘静止的明军大舰，差不多就是一个海上固定城塞，无比坚固。
很快这条停锚的大舰就吸引了许多日舰，他们好似闻到蜜糖的蚂蚁一样汹涌而至。有些船走到一半就被炮火打沉，但更多的战船不屈不挠地冲过来，大量铁炮兵站在甲板上，噼里啪啦地对着旗舰猛烈开枪，弹丸如雨般飞过